Беріліс қораптары Беріліс
Роботтық беріліс қораптары роботтың дизайны мен функционалдығының нақты талаптарына байланысты әртүрлі беріліс түрлерін пайдалана алады. Роботтық беріліс қораптарында қолданылатын тісті берілістердің кейбір түрлері мыналарды қамтиды:
- Шпур берілістері:Тісті берілістердің ең қарапайым және жиі қолданылатын түрі. Олардың айналу осіне параллель орналасқан түзу тістері бар. Тісті берілістер параллельді біліктердің арасында қуатты тасымалдау үшін тиімді және жиі орташа жылдамдықты қолдану үшін роботты беріліс қораптарында қолданылады.
- Бұрандалы беріліс:Бұрандалы тісті доңғалақтардың тісті беріліс осіне бұрышпен кесілген бұрыштық тістері бар. Бұл берілістер доңғалақ берілістерге қарағанда біркелкі жұмыс пен жоғары жүк көтеру қабілетін ұсынады. Олар роботты қосылыстар және жоғары жылдамдықты роботтық қолдар сияқты төмен шу және жоғары крутящий беру қажет болатын қолданбаларға жарамды.
- Конусты беріліс:Конусты тісті доңғалақтардың тістері конустық пішінді және қиылысатын біліктердің арасындағы қозғалысты беру үшін қолданылады. Олар әдетте роботты беріліс қораптарында қуат беру бағытын өзгерту үшін қолданылады, мысалы, роботты жетек пойыздарының дифференциалды механизмдерінде.
- Планетарлық беріліс:Планетарлық беріліс оның айналасында айналатын бір немесе бірнеше сыртқы берілістермен (планеталық беріліс) қоршалған орталық берілістен (күн берілісінен) тұрады. Олар жинақылықты, жоғары айналу моментін беруді және жылдамдықты азайту немесе күшейтудегі әмбебаптылықты ұсынады. Планетарлық беріліс қораптары көбінесе роботтық қолдар мен көтеру механизмдері сияқты жоғары моментті қолдану үшін роботты беріліс қораптарында қолданылады.
- Құрт берілістері:Червякты дөңгелектер червяктан (бұранда тәріздес беріліс) және червякты дөңгелек деп аталатын түйісетін механизмнен тұрады. Олар берілістерді азайтудың жоғары коэффициенттерін қамтамасыз етеді және роботты жетектер мен көтеру механизмдері сияқты үлкен моментті көбейту қажет болатын қолданбаларға жарамды.
- Циклоидты беріліс:Циклоидты берілістер тегіс және тыныш жұмыс істеу үшін циклоид тәрізді тістерді пайдаланады. Олар жоғары дәлдікті ұсынады және өнеркәсіптік роботтар мен CNC машиналары сияқты дәл позициялау мен қозғалысты басқару маңызды болып табылатын қолданбаларға арналған роботты беріліс қораптарында жиі қолданылады.
- Тірек және пинион:Тірек және тістегершіктер бір-бірімен торланған сызықты беріліс (тірек) және дөңгелек тісті доңғалақтан (пиньон) тұрады. Олар әдетте декарттық роботтар мен роботтық порталдар сияқты сызықты қозғалыс қолданбалары үшін роботты беріліс қораптарында қолданылады.
Роботтық беріліс қорабы үшін берілістерді таңдау қажетті жылдамдық, айналу моменті, тиімділік, шу деңгейі, кеңістіктегі шектеулер және шығындар сияқты факторларға байланысты. Инженерлер роботтық жүйенің өнімділігі мен сенімділігін оңтайландыру үшін ең қолайлы беріліс түрлері мен конфигурацияларын таңдайды.
Robotic Arms Gears
Роботтық қолдар өндіріс пен құрастырудан бастап денсаулық сақтау мен зерттеуге дейін әртүрлі қолданбаларда қолданылатын көптеген роботтық жүйелердің маңызды құрамдас бөліктері болып табылады. Роботтық қаруларда қолданылатын беріліс түрлері қолдың дизайны, жоспарланған тапсырмалары, жүк көтергіштігі және талап етілетін дәлдік сияқты факторларға байланысты. Мұнда роботтық қолдарда қолданылатын берілістердің кейбір кең таралған түрлері берілген:
- Гармоникалық жетектер:Гармоникалық жетектер, сондай-ақ кернеу толқыны берілістері ретінде белгілі, олардың ықшам дизайнына, жоғары айналу моментінің тығыздығына және қозғалысты дәл басқаруға байланысты роботтық қаруларда кеңінен қолданылады. Олар үш негізгі құрамдас бөліктен тұрады: толқын генераторы, иілгіш сплайн (жұқа қабырғалы икемді беріліс) және дөңгелек сплайн. Гармоникалық жетектер нөлдік кері қайтару және жоғары азайту коэффициенттерін ұсынады, бұл оларды роботты хирургия және өнеркәсіптік автоматтандыру сияқты дәл орналастыру мен тегіс қозғалысты қажет ететін қолданбаларға қолайлы етеді.
- Циклоидты беріліс:Циклоидты берілістер, сондай-ақ циклоидты жетектер немесе цикло жетектер деп аталады, тегіс және тыныш жұмыс істеу үшін циклоидты пішінді тістерді пайдаланады. Олар жоғары крутящий беруді, минималды кері соққыны және керемет соққыны сіңіруді ұсынады, бұл оларды қатал ортада немесе жоғары жүк сыйымдылығы мен дәлдікті қажет ететін қолданбаларда роботтық қаруларға жарамды етеді.
- Гармоникалық планеталық беріліс:Гармоникалық планетарлық берілістер гармоникалық жетектер мен планетарлық берілістердің принциптерін біріктіреді. Оларда икемді сақиналы беріліс (гармоникалық жетектердегі икемді сызғышқа ұқсас) және орталық күн берілісінің айналасында айналатын бірнеше планеталық беріліс бар. Гармоникалық планетарлық берілістер жоғары крутящий беруді, жинақылықты және қозғалысты басқарудың дәлдігін ұсынады, бұл оларды таңдау және орналастыру операциялары және материалды өңдеу сияқты қолданбаларда роботтық қаруларға қолайлы етеді.
- Планетарлық беріліс:Планетарлық берілістер ықшам дизайны, жоғары крутящий беріліс және жылдамдықты азайту немесе күшейтудегі әмбебаптығы үшін әдетте роботтық қаруларда қолданылады. Олар орталық күн берілісінен, бірнеше планеталық берілістерден және сыртқы сақинадан тұрады. Планетарлық берілістер жоғары тиімділікті, ең аз кері соққыны және тамаша жүк көтеру қабілетін ұсынады, бұл оларды өнеркәсіптік роботтарды және бірлескен роботтарды (коботтарды) қоса алғанда, әртүрлі роботтық қол қолданбаларына қолайлы етеді.
- Шпур берілістері:Шпур тісті берілістері қарапайым және оларды жасаудың қарапайымдылығы, үнемділігі және орташа жүктемедегі қолданбаларға жарамдылығы үшін роботтық қаруларда кеңінен қолданылады. Олар тісті беріліс осіне параллель түзу тістерден тұрады және әдетте жоғары дәлдік маңызды емес роботты қол буындарында немесе беріліс жүйелерінде қолданылады.
- Конусты беріліс:Конусты берілістер әртүрлі бұрыштардағы қиылысатын біліктердің арасындағы қозғалысты беру үшін роботтық қолдарда қолданылады. Олар жоғары тиімділікті, біркелкі жұмыс істеуді және ықшам дизайнды ұсынады, бұл оларды буын механизмдері немесе соңғы эффекторлар сияқты бағытты өзгертуді қажет ететін роботтық қол қолданбаларына қолайлы етеді.
Роботтық қаруларға арналған берілістерді таңдау пайдалы жүк көлемін, дәлдікті, жылдамдықты, өлшем шектеулерін және қоршаған орта факторларын қоса, қолданбаның нақты талаптарына байланысты. Инженерлер робот қолының өнімділігін, сенімділігін және тиімділігін оңтайландыру үшін ең қолайлы беріліс түрлері мен конфигурацияларын таңдайды.
Доңғалақ жетектері
Робототехникаға арналған доңғалақ жетектері, қозғалтқыштан доңғалақтарға қуатты беру үшін әртүрлі тісті берілістер пайдаланылады, бұл роботқа қоршаған ортаны жылжытуға және шарлауға мүмкіндік береді. Берілістерді таңдау қажетті жылдамдық, момент, тиімділік және өлшем шектеулері сияқты факторларға байланысты. Мұнда робототехникаға арналған доңғалақ жетектерінде қолданылатын берілістердің кейбір кең таралған түрлері берілген:
- Шпур берілістері:Доңғалақ берілістері доңғалақ жетектерінде қолданылатын берілістердің ең көп таралған түрлерінің бірі болып табылады. Олардың айналу осіне параллель орналасқан түзу тістері бар және параллель біліктер арасында қуатты тасымалдау үшін тиімді. Тікелей берілістер қарапайымдылық, үнемділік және қалыпты жүктемелер қажет болатын қолданбалар үшін жарамды.
- Конусты беріліс:Конустық берілістер бұрышпен қиылысатын біліктердің арасындағы қозғалысты беру үшін доңғалақ жетектерінде қолданылады. Олардың конустық пішінді тістері бар және әдетте роботты доңғалақ жетектерінде қуат беру бағытын өзгерту үшін қолданылады, мысалы, дифференциалды басқару роботтарының дифференциалдық механизмдерінде.
- Планетарлық беріліс:Планетарлық берілістер жинақы және жоғары крутящий берілістерді ұсынады, бұл оларды роботты доңғалақ жетектеріне қолайлы етеді. Олар орталық күн берілісінен, бірнеше планеталық берілістерден және сыртқы сақинадан тұрады. Планетарлық берілістер кішігірім қаптамада жоғары азайту коэффициенттері мен крутящий моментті көбейту үшін роботты доңғалақ жетектерінде жиі қолданылады.
- Құрт берілістері:Червякты дөңгелектер червяктан (бұранда тәріздес беріліс) және червякты дөңгелек деп аталатын түйісетін механизмнен тұрады. Олар берілістерді азайтудың жоғары коэффициенттерін қамтамасыз етеді және үлкен айналу моментін көбейту қажет болатын қолданбаларға жарамды, мысалы, ауыр жүкті көліктерге немесе өнеркәсіптік роботтарға арналған роботты доңғалақ жетектерінде.
- Бұрандалы беріліс:Бұрандалы тісті доңғалақтардың тісті беріліс осіне бұрышпен кесілген бұрыштық тістері бар. Олар доңғалақ берілістерімен салыстырғанда біркелкі жұмыс пен жоғары жүк көтеру қабілетін ұсынады. Бұрандалы берілістер төмен шу және жоғары крутящий беріліс қажет болатын робот доңғалақ жетектері үшін қолайлы, мысалы, ішкі орталарды шарлайтын мобильді роботтар.
- Тірек және пинион:Роботты доңғалақ жетектерінде айналмалы қозғалысты сызықтық қозғалысқа түрлендіру үшін тірек және тістік берілістер қолданылады. Олар сызықты беріліспен (тіректі) торланған дөңгелек тісті доңғалақтан (пинионнан) тұрады. Тірек және тістегершіктер әдетте декарттық роботтар мен CNC машиналары сияқты роботты доңғалақ жетектеріне арналған сызықты қозғалыс жүйелерінде қолданылады.
Роботтық доңғалақ жетектеріне арналған берілістерді таңдау роботтың өлшемі, салмағы, жер бедері, жылдамдық талаптары және қуат көзі сияқты факторларға байланысты. Инженерлер роботтың қозғалу жүйесінің өнімділігін, тиімділігін және сенімділігін оңтайландыру үшін ең қолайлы беріліс түрлері мен конфигурацияларын таңдайды.
Тұтқыштар және соңғы эффекторлар
Ұстағыштар мен соңғы эффекторлар - объектілерді ұстауға және өңдеуге арналған роботтық қолдардың ұшына бекітілген компоненттер. Тісті берілістер ұстағыштар мен соңғы эффекторлардың негізгі құрамдас бөлігі бола бермесе де, оларды белгілі бір функциялар үшін олардың механизмдеріне қосуға болады. Тұтқыштармен және соңғы эффекторлармен байланысты жабдықта берілістерді қалай пайдалануға болады:
- Жетекшілер:Тұтқыштар мен соңғы эффекторлар жиі жетектерді ұстау механизмін ашу және жабу үшін қажет етеді. Конструкцияға байланысты бұл жетектер қозғалтқыштың айналу қозғалысын ұстағыш саусақтарды ашу және жабу үшін қажетті сызықтық қозғалысқа аудару үшін берілістерді қамтуы мүмкін. Берілістерді моментті күшейту немесе осы жетектердегі қозғалыс жылдамдығын реттеу үшін пайдалануға болады.
- Трансмиссиялық жүйелер:Кейбір жағдайларда қысқыштар мен соңғы эффекторлар қуатты жетектен ұстау механизміне беру үшін беру жүйелерін талап етуі мүмкін. Берілістерді осы беріліс жүйелерінде берілген қуаттың бағытын, жылдамдығын немесе моментін реттеу үшін пайдалануға болады, бұл ұстау әрекетін дәл басқаруға мүмкіндік береді.
- Реттеу механизмдері:Ұстағыштар мен соңғы эффекторлар көбінесе әртүрлі өлшемдер мен пішіндегі нысандарды орналастыруды қажет етеді. Тісті берілістерді қолмен реттеуді қажет етпей-ақ әртүрлі нысандарға бейімдеуге мүмкіндік беретін ұстағыш саусақтардың орналасуын немесе аралығын басқару үшін реттеу механизмдерінде пайдалануға болады.
- Қауіпсіздік механизмдері:Кейбір ұстағыштар мен соңғы эффекторлар ұстағыштың немесе өңделетін заттардың зақымдалуын болдырмау үшін қауіпсіздік мүмкіндіктерін біріктіреді. Бұл қауіпсіздік механизмдерінде шамадан тыс жүктемеден қорғауды қамтамасыз ету немесе шамадан тыс күш немесе кептелу жағдайында ұстағышты ажырату үшін берілістерді пайдалануға болады.
- Позициялау жүйелері:Ұстағыштар мен соңғы эффекторлар объектілерді дәл ұстау үшін дәл орналастыруды қажет етуі мүмкін. Берілістерді сенімді және қайталанатын ұстау операцияларын орындауға мүмкіндік беретін жоғары дәлдікпен ұстағыш саусақтарының қозғалысын басқару үшін позициялау жүйелерінде пайдалануға болады.
- Соңғы эффектор тіркемелері:Ұстағыш саусақтардан басқа, соңғы эффекторлар сорғыштар, магниттер немесе кескіш құралдар сияқты басқа қосымшаларды қамтуы мүмкін. Берілістерді осы тіркемелердің қозғалысын немесе жұмысын басқару үшін пайдалануға болады, бұл әртүрлі нысандарды өңдеуде жан-жақты функционалдылыққа мүмкіндік береді.
Тісті доңғалақтар қысқыштар мен соңғы эффекторлардағы негізгі компонент болмаса да, олар осы робот құрамдас бөліктерінің функционалдығын, дәлдігін және әмбебаптығын арттыруда шешуші рөл атқара алады. Тұтқыштар мен соңғы эффекторлардағы берілістердің нақты дизайны мен қолданылуы қолданбаның талаптарына және қажетті өнімділік сипаттамаларына байланысты болады.
Belon Gears бар қосымша құрылыс жабдықтары
