Беріліс қораптары Беріліс қораптары
Роботтық беріліс қораптары роботтың дизайны мен функционалдығының нақты талаптарына байланысты әртүрлі беріліс түрлерін пайдалануы мүмкін. Роботтық беріліс қораптарында қолданылатын кең таралған беріліс түрлерінің кейбіріне мыналар жатады:
- Шпильді берілістер:Шпильді берілістер - ең қарапайым және ең көп қолданылатын беріліс түрі. Олардың айналу осіне параллель орналасқан түзу тістері бар. Шпильді берілістер параллель біліктер арасында қуатты беру үшін тиімді және көбінесе орташа жылдамдықты қолдану үшін роботтық беріліс қораптарында қолданылады.
- Спиральды тісті берілістер:Спиральды берілістердің тісті доңғалақ осіне бұрышпен кесілген бұрышты тістері бар. Бұл берілістер шпильді берілістермен салыстырғанда тегіс жұмыс істеуді және жоғары жүк көтеру қабілетін ұсынады. Олар роботтық қосылыстар мен жоғары жылдамдықты роботтық қолдар сияқты төмен шу мен жоғары момент берілісі қажет болатын қолданбаларға жарамды.
- Конус тәрізді тісті доңғалақтар:Конус тәрізді тісті доңғалақтардың конус тәрізді тістері бар және олар қиылысатын біліктер арасында қозғалысты беру үшін қолданылады. Олар көбінесе роботтық беріліс қораптарында қуат беру бағытын өзгерту үшін қолданылады, мысалы, роботтық жетек пойыздарына арналған дифференциалды механизмдерде.
- Планетарлық берілістер:Планетарлық берілістер оның айналасында айналатын бір немесе бірнеше сыртқы берілістермен (планетарлық берілістер) қоршалған орталық берілістен (күн берілісінен) тұрады. Олар ықшамдылықты, жоғары момент берілісін және жылдамдықты азайту немесе күшейтуде әмбебаптықты ұсынады. Планетарлық берілістер жиынтығы көбінесе роботтық беріліс қораптарында роботтық қолдар мен көтеру механизмдері сияқты жоғары момент қолданбалары үшін қолданылады.
- Құрт берілістері:Құрт тәрізді берілістер құрттан (бұранда тәрізді беріліс) және құрт дөңгелегінен тұратын жұптастырғыш берілістен тұрады. Олар берілістің төмендеуінің жоғары коэффициенттерін қамтамасыз етеді және роботтық жетектерде және көтеру механизмдерінде сияқты үлкен момент көбейту қажет болатын қолданбаларға жарамды.
- Циклоидты берілістер:Циклоидты берілістер тегіс және тыныш жұмыс істеу үшін циклоидты пішінді тістерді пайдаланады. Олар жоғары дәлдікті қамтамасыз етеді және көбінесе роботтық беріліс қораптарында дәл позициялау және қозғалысты басқару маңызды жерлерде, мысалы, өнеркәсіптік роботтар мен CNC машиналарында қолданылады.
- Тірек және тістеуік:Тірек және тісжегі бар берілістер бір-біріне жалғанған сызықтық берілістен (тіреуіш) және дөңгелек берілістен (тишжегі) тұрады. Олар көбінесе декарттық роботтар мен роботтық гантрилер сияқты сызықтық қозғалыс қолданбалары үшін роботтық беріліс қораптарында қолданылады.
Роботталған беріліс қорабына арналған берілістерді таңдау қажетті жылдамдық, айналу моменті, тиімділік, шу деңгейі, кеңістік шектеулері және шығындар сияқты факторларға байланысты. Инженерлер роботтық жүйенің өнімділігі мен сенімділігін оңтайландыру үшін ең қолайлы беріліс түрлері мен конфигурацияларын таңдайды.
Роботтық қару-жарақ жабдықтары
Роботтық қолдар көптеген роботтық жүйелердің маңызды құрамдас бөліктері болып табылады, олар өндіріс пен құрастырудан бастап денсаулық сақтау мен зерттеуге дейінгі әртүрлі қолданбаларда қолданылады. Роботтық қолдарда қолданылатын берілістердің түрлері қолдың дизайны, мақсатты міндеттері, жүк көтергіштігі және қажетті дәлдік сияқты факторларға байланысты. Роботтық қолдарда қолданылатын кейбір кең таралған берілістердің түрлері:
- Гармоникалық жетектері:Гармоникалық жетектер, сондай-ақ кернеу толқынының берілістері деп те аталады, ықшам дизайнына, жоғары момент тығыздығына және қозғалысты дәл басқаруына байланысты роботтық қолдарда кеңінен қолданылады. Олар үш негізгі компоненттен тұрады: толқын генераторы, иілгіш сплайн (жұқа қабырғалы икемді беріліс) және дөңгелек сплайн. Гармоникалық жетектер нөлдік кері соққы мен жоғары тотықсыздану коэффициенттерін ұсынады, бұл оларды роботтық хирургия және өнеркәсіптік автоматика сияқты дәл орналастыруды және тегіс қозғалысты қажет ететін қолданбаларға жарамды етеді.
- Циклоидты берілістер:Циклоидты берілістер, сондай-ақ циклоидты жетек немесе цикло жетек деп те аталады, тегіс және тыныш жұмыс істеу үшін циклоидты пішінді тістерді пайдаланады. Олар жоғары момент берілісін, минималды кері соққыны және тамаша соққы сіңіруін қамтамасыз етеді, бұл оларды қатал орталарда немесе жоғары жүк көтергіштігі мен дәлдікті қажет ететін қолданбаларда роботтық қолдарға жарамды етеді.
- Гармоникалық планеталық берілістер:Гармоникалық планетарлық берілістер гармоникалық жетектердің және планетарлық берілістердің принциптерін біріктіреді. Олар икемді сақиналы беріліспен (гармоникалық жетектердегі икемді шпиндельге ұқсас) және орталық күн берілісінің айналасында айналатын бірнеше планетарлық берілістермен ерекшеленеді. Гармоникалық планетарлық берілістер жоғары момент берілісін, ықшамдылықты және қозғалысты дәл басқаруды ұсынады, бұл оларды таңдау және орналастыру операциялары және материалды өңдеу сияқты қолданбаларда роботтық қолдарға жарамды етеді.
- Планетарлық берілістер:Планетарлық берілістер роботтық қолдарда ықшам дизайны, жоғары момент берілісі және жылдамдықты азайту немесе күшейтудегі әмбебаптығы үшін жиі қолданылады. Олар орталық күн берілісінен, бірнеше планеталық берілістерден және сыртқы сақиналы берілістен тұрады. Планетарлық берілістер жоғары тиімділікті, минималды кері соққыны және тамаша жүк көтеру қабілетін ұсынады, бұл оларды өнеркәсіптік роботтар мен бірлескен роботтарды (коботтарды) қоса алғанда, әртүрлі роботтық қол қолданбаларына жарамды етеді.
- Шпильді берілістер:Тісті берілістер қарапайым және роботтық қолдарда өндірістің қарапайымдылығы, үнемділігі және орташа жүктеме кезінде қолдануға жарамдылығы үшін кеңінен қолданылады. Олар беріліс осіне параллель түзу тістерден тұрады және жоғары дәлдік маңызды емес роботтық қол қосылыстарында немесе беріліс жүйелерінде жиі қолданылады.
- Конус тәрізді тісті доңғалақтар:Конус тәрізді тісті доңғалақтар роботтық иіндерде қиылысатын біліктер арасында қозғалысты әртүрлі бұрыштарда беру үшін қолданылады. Олар жоғары тиімділікті, тегіс жұмысты және ықшам дизайнды ұсынады, бұл оларды буын механизмдері немесе соңғы эффекторлар сияқты бағытты өзгертуді қажет ететін роботтық иін қолданбаларына жарамды етеді.
Робот қолдарына арналған берілістерді таңдау қолданбаның нақты талаптарына, соның ішінде пайдалы жүк көтергіштігіне, дәлдігіне, жылдамдығына, өлшем шектеулеріне және қоршаған орта факторларына байланысты. Инженерлер робот қолының өнімділігін, сенімділігін және тиімділігін оңтайландыру үшін ең қолайлы беріліс түрлері мен конфигурацияларын таңдайды.
Доңғалақ жетектері
Робототехникаға арналған доңғалақ жетектері қозғалтқыштан дөңгелектерге қуат беру үшін әртүрлі берілістер типтерін пайдаланады, бұл роботтың қоршаған ортаны қозғалтуына және бағдарлауына мүмкіндік береді. Берілістерді таңдау қажетті жылдамдық, айналу моменті, тиімділік және өлшем шектеулері сияқты факторларға байланысты. Робототехникаға арналған доңғалақ жетектерде қолданылатын кейбір кең таралған беріліс түрлері:
- Шпильді берілістер:Шпильді берілістер доңғалақ жетектерде қолданылатын ең көп таралған беріліс түрлерінің бірі болып табылады. Олардың айналу осіне параллель орналасқан түзу тістері бар және параллель біліктер арасында қуатты беру үшін тиімді. Шпильді берілістер қарапайымдылық, үнемділік және орташа жүктемелер қажет болатын қолданбаларға жарамды.
- Конус тәрізді тісті доңғалақтар:Конус тәрізді тісті берілістер дөңгелек жетектерде бұрышпен қиылысатын біліктер арасында қозғалысты беру үшін қолданылады. Олардың конус тәрізді тістері бар және олар роботтық дөңгелек жетектерде, мысалы, дифференциалды рульдік роботтарға арналған дифференциалды механизмдерде қуат беру бағытын өзгерту үшін жиі қолданылады.
- Планетарлық берілістер:Планетарлық берілістер ықшам және жоғары момент берілісін қамтамасыз етеді, бұл оларды роботтық доңғалақ жетектеріне жарамды етеді. Олар орталық күн берілісінен, бірнеше планеталық берілістерден және сыртқы сақиналы берілістен тұрады. Планетарлық берілістер көбінесе роботтық доңғалақ жетектерде шағын қаптамада жоғары тотықсыздану коэффициенттеріне және момент көбейтуіне қол жеткізу үшін қолданылады.
- Құрт берілістері:Құрт тәрізді берілістер құрттан (бұранда тәрізді беріліс) және құрт дөңгелегінен деп аталатын жұптастырылған берілістен тұрады. Олар берілістің төмендеуінің жоғары коэффициенттерін қамтамасыз етеді және ауыр жүк көліктеріне немесе өнеркәсіптік роботтарға арналған роботтық доңғалақ жетектері сияқты үлкен момент көбейту қажет болатын қолданбаларға жарамды.
- Спиральды тісті берілістер:Спиральды берілістердің беріліс осіне бұрышпен кесілген бұрышты тістері бар. Олар шпильді берілістермен салыстырғанда тегіс жұмыс істеуді және жоғары жүк көтеру қабілетін ұсынады. Спиральды берілістер төмен шу мен жоғары момент беруді қажет ететін роботтық доңғалақ жетектеріне, мысалы, үй ішіндегі ортада жүретін мобильді роботтарға жарамды.
- Тірек және тістеуік:Роботталған доңғалақ жетектерде айналмалы қозғалысты сызықтық қозғалысқа айналдыру үшін тіреуішті және тісшелі берілістер қолданылады. Олар сызықтық беріліспен (тіреуішпен) торланған дөңгелек берілістен (тишше) тұрады. Тіректі және тісшелі берілістер әдетте декарттық роботтар мен CNC машиналары сияқты роботталған доңғалақ жетектеріне арналған сызықтық қозғалыс жүйелерінде қолданылады.
Роботталған доңғалақ жетектеріне арналған берілістерді таңдау роботтың өлшемі, салмағы, жер бедері, жылдамдық талаптары және қуат көзі сияқты факторларға байланысты. Инженерлер роботтың қозғалыс жүйесінің өнімділігін, тиімділігін және сенімділігін оңтайландыру үшін ең қолайлы беріліс түрлері мен конфигурацияларын таңдайды.
Тұтқалар мен ұштық эффекторлар
Тұтқалар мен ұштық эффекторлар - заттарды ұстап, басқаруға арналған роботтық қолдардың ұшына бекітілген компоненттер. Берілістер әрқашан тұтқалар мен ұштық эффекторларда негізгі компонент бола бермесе де, оларды белгілі бір функциялар үшін олардың механизмдеріне енгізуге болады. Берілістерді тұтқалар мен ұштық эффекторлармен байланысты жабдықта қалай пайдалануға болады:
- Жетекшілер:Тұтқалар мен соңғы эффекторлар көбінесе ұстау механизмін ашу және жабу үшін жетектер қажет етеді. Дизайнға байланысты, бұл жетектер қозғалтқыштың айналмалы қозғалысын тұтқа саусақтарын ашу және жабу үшін қажетті сызықтық қозғалысқа айналдыру үшін берілістерді қамтуы мүмкін. Берілістерді бұл жетектердегі айналу моментін күшейту немесе қозғалыс жылдамдығын реттеу үшін пайдалануға болады.
- Трансмиссиялық жүйелер:Кейбір жағдайларда, тұтқалар мен соңғы эффекторлар қуатты жетектен ұстау механизміне беру үшін беріліс жүйелерін қажет етуі мүмкін. Берілістерді осы беріліс жүйелерінде беріліс күші бағытын, жылдамдығын немесе моментін реттеу үшін пайдалануға болады, бұл ұстау әрекетін дәл басқаруға мүмкіндік береді.
- Реттеу механизмдері:Тұтқалар мен соңғы эффекторлар көбінесе әртүрлі өлшемдегі және пішіндегі заттарды орналастыруы керек. Берілістерді ұстағыш саусақтарының орнын немесе аралығын басқару үшін реттеу механизмдерінде пайдалануға болады, бұл оларға қолмен реттеуді қажет етпей әртүрлі заттарға бейімделуге мүмкіндік береді.
- Қауіпсіздік механизмдері:Кейбір ұстағыштар мен соңғы әсерлендіргіштер ұстағышқа немесе ұсталатын заттарға зақым келтірмеу үшін қауіпсіздік мүмкіндіктерін қамтиды. Берілістерді осы қауіпсіздік механизмдерінде шамадан тыс жүктемеден қорғауды қамтамасыз ету немесе шамадан тыс күш немесе кептеліс жағдайында ұстағышты ажырату үшін пайдалануға болады.
- Орналастыру жүйелері:Тұтқалар мен соңғы эффекторлар заттарды дәл ұстау үшін дәл позициялауды қажет етуі мүмкін. Берілістерді ұстағыш саусақтарының қозғалысын жоғары дәлдікпен басқару үшін позициялау жүйелерінде пайдалануға болады, бұл сенімді және қайталанатын ұстау операцияларын қамтамасыз етеді.
- Соңғы эффекторлық қосымшалар:Ұстағыш саусақтардан басқа, ұштық эффекторларға сорғыштар, магниттер немесе кескіш құралдар сияқты басқа да қосымшалар кіруі мүмкін. Берілістерді осы қосымшалардың қозғалысын немесе жұмысын басқару үшін пайдалануға болады, бұл әртүрлі нысандарды өңдеуде жан-жақты функционалдылықты қамтамасыз етеді.
Берілістер ұстағыштар мен ұштық эффекторлардың негізгі құрамдас бөлігі болмауы мүмкін, бірақ олар осы роботтық компоненттердің функционалдығын, дәлдігін және әмбебаптығын арттыруда шешуші рөл атқара алады. Тұтқағыштар мен ұштық эффекторлардағы берілістердің нақты дизайны мен қолданылуы қолдану талаптарына және қажетті өнімділік сипаттамаларына байланысты болады.
Belon Gears компаниясының басқа да құрылыс жабдықтары
