Беріліс қораптары
Роботты роботтық роботтар роботтың дизайны мен функционалдылығының нақты талаптарына байланысты әр түрлі типтегі мәліметтерді пайдалана алады. Роботты роботты роботтарда қолданылатын редукторлардың кейбір ортақ түрлері:
- SPUR редукторлары:Spur Gears - ең қарапайым және жиі қолданылатын редуктор. Олардың айналу осіне параллель түзу тістері бар. Spur Gears параллель біліктер арасында қуатты беру үшін тиімді және көбінесе роботты роботтарда қалыпты жылдамдықты қосымшалар үшін қолданылады.
- Ке салқындатуКе салқындатуға арналған беріліс осіне бұрышта кесілген бұрышты тістер бар. Бұл редукторлар тегіс жұмыс және жоғары жүктеме сыйымдылығы SPUR GEARS-пен салыстырғанда жоғары. Олар роботты буындар және жоғары жылдамдықты роботты қару сияқты шу мен жоғары момент беру қажет болған кезде олар қолдануға жарамды.
- Бюль редукторлары:Bevel Gears конустық тәрізді тістері бар және қиылысатын біліктер арасындағы қозғалысты тарату үшін қолданылады. Олар роботты роботты роботты роботты роботтарда роботтық жетектер пойыздарының дифференциалдық механизмдеріндегідей, билік бағытын өзгерту үшін жиі қолданылады.
- Планетарлық редукторлар:Планетарлық редукторлар бір немесе бірнеше сыртқы редукторлармен қоршалған орталық редуктордан тұрады (күн сәулесі), ол айналасындайтын бір немесе бірнеше сыртқы редукторлармен қоршалған. Олар жылдамдықты және жылдамдықты азайту немесе күшейту кезіндегі шаман, жоғары момент беру және әмбебаптылықты ұсынады. Планетарлық Грексеттер көбінесе роботты қару-жарақ пен көтеру механизмдері сияқты жоғары моментке арналған роботты роботты роботтарда жұмыс істейді.
- Құрт берілімдері:Құртқа берілістер құрттың (бұранданы тәрізді беріліс) және құрт доңғалағын шақырады. Олар едәуір төмендетілген коэффициенттерді қамтамасыз етеді және роботты қоздырғыштар мен көтеру механизмдеріндегі үлкен момент көбейту қажет болатын қосымшаларға жарамды.
- Циклоидты редукторлар:Циклоидалы редукторлар циклоидалы тәрізді тістерді тегіс және тыныш жұмыс істеу үшін қолданады. Олар жоғары дәлдікті ұсынады және көбінесе роботты роботты роботтық редукторларда, дәл позициялау және қозғалысты бақылау, мысалы, өндірістік роботтар мен CNC машиналарында қолданылады.
- Тартпа және пинион:Тартпалар мен пинион редукторлары сызықты редуктордан тұрады (тартпа) және дөңгелек беріліс (пинион) бірге орнатылады. Олар әдетте сызықтық қозғалыс қосымшалары үшін роботты роботтарда қолданылады, мысалы, картекстік роботтар мен роботты гантрестер.
Роботты беріліс қорабы үшін берілістерді таңдау қалаған жылдамдық, момент, тиімділік, шу деңгейі, ғарыштық шектеулер және шығындарды қарау сияқты факторларға байланысты. Инженерлер роботты жүйенің өнімділігі мен сенімділігін оңтайландыру үшін ең қолайлы берілістер мен конфигурацияларды таңдаңыз.
Роботты қару-жарақтар
Роботты қолдар - бұл өндірістік және жиналыстан бастап денсаулық сақтау және зерттеулерден бастап әртүрлі қосымшаларда қолданылатын көптеген роботты жүйелердің маңызды компоненттері. Роботикалық қаруларда қолданылатын рельстердің түрлері қолдың дизайны, жоспарланған міндеттер, жүктеме жүктемесі және қажетті дәлдік сияқты факторларға байланысты. Роботикалық қаруларда пайдаланылатын редукторлардың кейбір ортақ түрлері бар:
- Гармоникалық дискілер:Сондай-ақ, шиыршықтан жасалған гармоникалық дискілер, сондай-ақ штамм дизайны деп аталады, олардың ықшам дизайнына, момент тығыздығы жоғары және қозғалысты дәл басқаруға байланысты роботты қолдарда кеңінен қолданылады. Олар үш негізгі компоненттен тұрады: толқын генераторы, Flex Spline (жұқа қабырғалы икемді беріліс) және дөңгелек слане. Гармоникалық дискілер нөлдік артта қалу және жоғары қысқарту коэффициенттерін ұсынады, оларды роботты хирургия және өнеркәсіптік автоматика сияқты нақты орналастыруды және тегіс қозғалысты талап ететін өтініштер үшін қолайлы етеді.
- Циклоидты редукторлар:Циклоидты гректар, циклоидты дискілер немесе цикло дискілері деп те аталады, тегіс және тыныш жұмыс істеу үшін циклоид тәрізді тістерді пайдаланыңыз. Олар жоғары момшативті беріліс, минималды артта қалу және шыңы керемет сіңіруді ұсынады, оларды қатал ортада немесе жоғары жүктеме қабілеттілігімен және дәлдікті қажет ететін қосымшаларда роботикалық қарулар алуға мәжбүр етеді.
- Гармоникалық планетарлық редукторлар:Гармоникалық планетарлық берілістер гармоникалық дискілер мен планетарлық редукторлардың қағидаларын біріктіреді. Олар икемді сақинаны (гармоникалық дискілердегі FlexSpline-ге ұқсас) және орталық күн редукторының айналасында айналдыратын бірнеше планеталық редуктор бар. Гармоникалық планетарлық редуаралар жоғары момшативті беріліс, ықшамдылық және дәлдікпен қамтамасыз етуді ұсынады, оларды Pick -ore операциялары және материалдық өңдеу сияқты роботты қаруларға жарамды.
- Планетарлық редукторлар:Планетарлық редукторлар көбінесе роботты қолдарда олардың ықшам дизайны, моментті беру және жылдамдықты азайту немесе күшейту кезіндегі әмбебаптылық. Олар орталық күн редукторынан, бірнеше планеталық берілістерден және сыртқы сақиналы редуктордан тұрады. Планетарлық редуаралар жоғары тиімділік, минималды артта қалу және жүктемелердің тамаша сыйымдылығы, оларды әр түрлі роботты қолдарға, соның ішінде өнеркәсіптік роботтар мен бірлескен роботтарға (коботтар) алуға мәжбүр етеді.
- SPUR редукторлары:Spur Regrans қарапайым және роботты қаруларда қарапайым және кеңінен қолданылады, олар өндіріс, шығын тиімділігі және орташа жүктемелерді қолдануға жарамдылығы үшін кеңінен қолданылады. Олар редуктор осіне параллель және көбінесе роботты білектерден немесе тарату жүйелерінде жиі қолданылады, онда жоғары дәлдік маңызды емес.
- Бюль редукторлары:Бюль роботтық қаруларда, әр түрлі бұрыштардағы қиылысатын біліктер арасындағы қозғалысты беру үшін роботты қолдарда қолданылады. Олар жоғары тиімділік, үздіксіз жұмыс және ықшам дизайн ұсынады, оларды бірлескен механизмдер немесе аяқтаушы сияқты бағыттағы өзгерістерді қажет ететін роботты қолдарға жарамды етеді.
Роботқа арналған берілістерді таңдау өтініштің нақты талаптарына, оның ішінде жүктеме, дәлдікке, жылдамдыққа, өлшемді шектеулерге және қоршаған орта факторларына байланысты. Инженерлер роботты қолдың өнімділігін, сенімділігі мен тиімділігін оңтайландыру үшін ең қолайлы беріліс түрлері мен конфигурацияларын таңдайды.
Доңғалақты дискілер
Робототехника үшін доңғалақты дискілер, әр түрлі редукторлардың әр түрлі түрлері қозғалтқыштан доңғалақтардан бастап, роботтың қоршаған ортасына жылжып, жүруге мүмкіндік береді. Берілістерді таңдау қалаған жылдамдық, момент, тиімділік және өлшемдер сияқты факторларға байланысты. Робототехника үшін доңғалақты дискілерде қолданылатын кейбір редукторлардың жалпы түрлері бар:
- SPUR редукторлары:Spur Gears доңғалақты дискілерде қолданылатын редукторлардың бірі болып табылады. Олардың айналу осіне параллель және параллель біліктер арасында қуатты беру тиімді болатын түзу тістері бар және тиімді. Spur Gears қарапайымдылық, экономикалық тиімділік және қалыпты жүктемелер қажет болған қолданбаларға жарамды.
- Бюль редукторлары:Бекіткіш дақылдар доңғалақты дискілерде, бұрышта қиылысатын біліктер арасындағы қозғалысқа жіберіледі. Олардың конустық тәрізді тістері бар және көбінесе роботты доңғалақ дискілерінде дифференциалды-ромоттардың дифференциалдық механизмдеріндегі энергия беру бағытын өзгерту үшін қолданылады.
- Планетарлық редукторлар:Планетарлық редукторлар ықшам және жоғары момент беруді ұсынады, оларды роботты доңғалақ дискілеріне жарамды етеді. Олар орталық күн редукторынан, бірнеше планеталық берілістерден және сыртқы сақиналы редуктордан тұрады. Планетарлық редуктар көбінесе роботты доңғалақ дискілерінде жиі қолданылатын коэффициенттер мен калькулярлық көбейту үшін қолданылады.
- Құрт берілімдері:Құртқа берілістер құрттың (бұранданы тәрізді беріліс) және құрт доңғалағын шақырады. Олар едәуір төмендетілген коэффициенттерді қамтамасыз етеді және үлкен момент көбейту қажет, мысалы, ауыр көліктерге немесе өнеркәсіптік роботтарға арналған роботты доңғалақтардағыдай үлкен момент кешулі.
- Ке салқындатуКе салқындатуға арналған беріліс осіне бұрышта кесілген бұрышты тістер бар. Олар тегіс жұмыс және жоғары жүктеме сыйымдылығын SPUR редукторларымен салыстырғанда ұсынады. Техникалық редукторлар роботты доңғалақ дискілеріне жарамды, оларда шу мен жоғары момент беру қажет, мысалы, жабық ортада жылжу.
- Тартпа және пинион:Тартпалар мен пинион редукторлары роботты доңғалақ дискілерінде вахталық қозғалысты сызықтық қозғалысқа айналдыру үшін қолданылады. Олар сызықты редуктормен (тірек) берілетін дөңгелек редуктордан тұрады (пинион). Тартпалар мен пинион редуктары әдетте роботты доңғалақ дискілері үшін сызықтық қозғалыс жүйелерінде қолданылады, мысалы, картекстік роботтар мен CNC машиналарында.
Роботты доңғалақ жетектері үшін берілістерді таңдау робот мөлшері, салмағы, рельеф, жылдамдық талаптары және қуат көзі сияқты факторларға байланысты. Инженерлер роботтың локомотив жүйесінің өнімділігін, тиімділігі мен сенімділігін оңтайландыру үшін ең қолайлы беріліс түрлерін және конфигурацияларын таңдаңыз.
Кірпіктер және ақырғы эфирлер
Кілемдер мен аяқталушылар - бұл объектілерді ұстап, манипуляциялау үшін роботты қолдардың аяғына арналған компоненттер. Технологиялар әрқашан драйвтар мен аяқталушылардағы негізгі компонент бола бермейді, оларды белгілі бір функциялар үшін олардың тетіктеріне енгізуге болады. Міне, детелер грипперлермен және аяқталушылармен байланысты жабдықта қолданылуы мүмкін:
- Жетекет:Кірпіктер мен аяқталушылар көбінесе акуаторларды ағып, соғуға арналған механизмді ашуға және жабуды қажет етеді. Дизайнға байланысты, бұл жетектер қозғалтқыштың вахталық қозғалысын алу үшін берілістерді қосуы мүмкін, олар гриппер саусақтарын ашу және жабу үшін қажетті сызықтық қозғалысқа аударады. Техниканы моментті күшейту немесе осы жетектегі қозғалыс жылдамдығын реттеу үшін пайдалануға болады.
- Тұтқындау жүйелері:Кейбір жағдайларда, дастарқандар мен ақырғы электрозерлер қуатты актуатордан жылтыр механизмге ауыстыруды талап етуі мүмкін. Берілістерді осы тарату жүйелерінде қолдануға болады, берілетін қуаттың бағытын, жылдамдығын немесе моментін реттеуге, үрлеу әрекетін дәл бақылауға мүмкіндік береді.
- Реттеу механизмдері:Кірпіктер мен ақырғы эталондар көбінесе әртүрлі өлшемдер мен пішіндердің объектілерін орналастыруы керек. Техниканы түзету механизмдерінде қолдануға болады.
- Қауіпсіздік тетіктері:Кейбір дипломдар мен түпкі эфирлер қауіпсіздік мүмкіндіктерін грипперге немесе өңделетін заттардың зақымдалуын болдырмау үшін қауіпсіздік мүмкіндіктерін қамтиды. Технологиялық қауіпсіздікті осы қауіпсіздік тетіктерінде артық жүктемені қорғауды немесе шамадан тыс күш немесе кептелу кезінде грипперді ажырату үшін қолдануға болады.
- Орналастыру жүйелері:Кірпіктер мен ақырғы электростанциялар объектілерді дәл ұстауды қажет етуі мүмкін. Техникалық жүйелердің қауіпсіз және қайталанатын жұмысына мүмкіндік беретін гриппер саусақтарының қозғалысын бақылау үшін орналастыру жүйелерінде қолдануға болады.
- Аяқталған эффекторлы тіркемелер:Гриппер саусақтарынан басқа, аяқталушыларды сору шыныаяқтары, магниттер немесе кесу құралдары сияқты басқа тіркемелер болуы мүмкін. Техниканы осы қосымшалардың қозғалысын немесе жұмысын бақылау үшін пайдалануға болады, бұл әр түрлі нысандарды өңдеуге мүмкіндік береді.
Берілістер грекштер мен аяқталушылардың негізгі компоненті болмауы мүмкін, олар осы роботты компоненттердің функционалдығын, дәлдігін және әмбебаптығын арттыруда шешуші рөл атқара алады. Гректардың нақты дизайны мен қолданылуы дизайн және ақырғы этикуляторлар қолданылу талаптарына және қажетті сипаттамалардың талаптарына байланысты болады.
Белонның берілмейтін жері
